\chapter{数据面板}

数据树面板包含所有的工作站任务数据。

\section{制造特征}
工作站中包含的所有制造特征列表。制造特征不属于某个工作站任务。

\subsection{查看锚定对象}
查看制造特征锚定的对象。

一般情况下，制造特征曲线从零件的几何元素生成，这样生成的制造特征会锚定该零件，跟随该零件移动。

\subsection{聚焦}
将视角聚焦至选定的制造特征。

\subsection{删除}
删除制造特征，同时删除使用该制造特征的工序。

\section{工作站任务}
工作站任务节点对应于一个控制器里的任务。下面包含了各种任务数据。

\section{工具数据}
工具数据节点下面列出属于一个工作站任务的所有工具数据。

\subsection{编辑工具数据}
编辑工具数据面板与创建工具数据面板相同，参见首页工具栏一章。

\subsection{删除}
如果一个工具数据没有被任何运动指令使用，则可以删除这个工具数据。

\subsection{位姿}
可以像为其他对象设置位姿一样为工具数据设置位姿。设置的数据会相对于工具数据所属的任务的tool0（即机器
人法兰盘）位姿进行计算。工具数据对应的坐标架会显示在3D视图中设置的位置上。

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\section{工件数据}

\subsection{修改工件数据}
修改工件数据面板与创建工具数据面板功能相同。但不能修改工件数据所属的任务。

\subsection{位姿}
使用位姿菜单修改工件数据的用户坐标系。

\subsection{查看锚定对象}
查看工件数据锚定的对象。

创建工件数据时，可选择让工件数据锚定某个零件，跟随该零件移动。

\subsection{删除}
删除不包含目标点的工件数据。

\subsection{重命名}
对工件数据重新命名。

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\section{工序右键菜单}

\subsection{计算目标点配置}

计算工序中所有指令目标点的配置数据confdata. 点击计算按钮之后，列表中显示所有可行的配置数据。
配置数据confdata表示机器人以何种姿态到达目标点，具体含义参考数据类型手册。

\begin{itemize}
    \item 基座：机器人以朝前或朝后的姿态
    \item 臂：机器人的肘部向上或向下弯曲
    \item 腕：腕关节向正向或负向旋转
\end{itemize}

\subsection{操作目标点}
对工序中所有的目标点进行平移和旋转。

\subsection{添加入刀与退刀}
该面板可以为工序添加进刀和退刀指令。如果选择的是一个组合工序，则会将进刀和退刀工序添加为其子工序；
如果选择的是一个直接包含指令的路径工序，则进刀和退刀工序会作为其同级工序。

系统会查找第一个和最后一个指令作为进刀和退刀指令的参考目标点，如果找不到，则不会创建进刀和退刀工序。

\subsubsection{初始参数}
初始运动速度和初始速度描述的是当前位置到第一个进刀高度点的指令的参数。

\subsubsection{高度点}
一共有三个高度点，按照一般高度自上而下排序分别是安全高度、接近高度和进给高度。

\subsubsection{仅向复合工序添加}
该参数仅适用于为复合工序添加进刀和退刀工序的情况。
如果勾选，则只在该复合工序内部的首尾分别添加一个进刀和退刀工序。
如果不勾选，则会为该复合工序的每个子工序的前后各添加一个进刀和退刀工序，但不会递归到更下一级工序。

\subsection{示教指令}
打开示教指令面板。通过对机器人位姿的操作，找到3D空间中的目标位置，添加示教指令。

面板上的指令参数保持用户的选择。抓手位于指令参数中的robhold为true的Tooldata或Wobjdata
所在的位置。当Wobjdata的robhold为true时，可将抓手在Wobjdata和Target位置切换。如果指令参数中
没有robhold为true的Tooldata或Wobjdata，或者Tooldata和Wobjdata的robhold都为true, 则不显示抓手，
并且无法示教指令。移动抓手时以抓手所在的位置为参照系改变机器人位姿。示教指令新生成的目标点在
指令参数选择的Tooldata的位置处。

\subsubsection{指令导航器}
指令导航器允许用户快速切换不同的指令作为基准指令或进行编辑。
作为基准指令，可在当前指令之前或之后添加示教指令。

路径为空时，指令导航器为空。

右边的按钮可切换当前指令到前一条指令、后一条指令、第一条指令、最后一条指令。

\subsubsection{示教指令}
共有三种添加示教指令的方法：
\begin{itemize}
    \item 在当前指令之前添加示教指令
    \item 在当前指令之后添加示教指令
	\item 在路径最后添加示教指令
\end{itemize}

在面板上修改指令参数，机器人位姿，点击示教指令按钮添加一条示教指令。

当路径为空时，没有基准指令，只能通过在路径最后添加示教指令按钮添加第一条示教指令。

添加第一条指令后，可以通过以上三种方式任意一种添加示教指令。

当handle拖动至机械臂不可达位置时，点击示教指令按钮，会在当前TCP位置创建一个示教指令。

\subsubsection{编辑指令}
在面板上修改指令参数，机器人位姿，点击编辑指令按钮，可以将设置的参数、Target位姿应用到当前指令。

当机械臂夹持着工具，把handle拖动至机械臂不可达位置时，点解编辑指令按钮，会把当前指令的Target
移动到handle所在的位置。

\subsubsection{删除指令}
将当前指令导航器选择的指令删除。

\subsubsection{切换抓手}
当robhold为true的对象是Wobjdata时，可以点击切换抓手按钮，将抓手位置在Wobjdata和Target之间切换。

\subsubsection{平移和旋转}
在指定的参考坐标系中，对机器人的Tcp点进行平移和旋转。

\subsubsection{关节点动}
手动操作机器人或外轴的各个关节。

\subsubsection{设定位姿}
在指定的参考坐标系中，直接设定机器人Tcp点的位姿。

\subsubsection{指令参数}
设置示教指令参数。指令参数的详细信息请参考指令手册和数据类型手册。

切换指令导航器时，会将当前指令的指令参数更新到指令参数面板。

指令参数中的Tooldata和Wobjdata需要在robhold属性上匹配，即当Tooldata的robhold为true时，
Wobjdata的robhold需要为false, 反之亦然。如果robhold属性不匹配，则不能示教指令。

\subsection{编辑工序}
打开工序生成面板，修改工序参数，重新生成工序。

\subsection{编辑父级}
修改或清除工序的父级工序。

\subsection{编辑指令}
对工序中所有指令的参数进行统一修改。

\subsection{重命名}
对工序进行重命名。

\subsection{属性}
查看工序的名称，类型，以及所对应的制造特征。

\subsection{删除}
删除工序，但保留工序对应的制造特征。

\subsection{删除(含制造特征)}
删除工序以及对应的制造特征。

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\section{指令右键菜单}

\subsection{跳转到指令}
让机器人TCP跳转到指令的目标点。

\subsection{配置}
为目标点设置配置数据。对于一个目标点, 机器人可以以不同的构型（关节值）到达该目标点所描述的末端位姿。
此菜单设置机器人应该以什么样的构型达到该目标点。

配置数据的详细说明参见Manipula数据类型手册confdata条目。

系统在计算机器人末端可能到达目标点的构型时，使用目标点所属任务的活跃工具数据作为TCP。
所以，当机器人安装不同的工具时，同一个目标点的候选构型会是不同的。

如果目标点当前配置数据是机器人不可达的，则会在配置数据前显示警示符号。

当选择可达配置数据并应用之后，之前的不可达配置数据消失。如果当前机器人没有可达配置，表示目标点为机器
人不可达。。

\subsubsection{包含转数}
列出4, 6轴相差360度的配置。

\subsection{示教指令}
打开示教指令面板，详情参考工序右键菜单的示教指令文档。
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\subsection{修改外部轴}
修该目标点携带的外部轴值。

\subsubsection{当前关节值}
表示当前设备姿态下的关节值，修改该值会修改设备的姿态。

\subsubsection{外部轴}
初始化时设置为目标点携带的外部轴值。若值为9e9，则表示当前外部轴值无效。

\subsubsection{→}
点击此按钮，将当前关节值设置为外部轴值。

\subsubsection{←}
点击此按钮，把外部轴值设置为当前关节值，并修改设备的姿态。若外部轴值超出设备关节的允许范围，则不会更改当
前关节值，保持设备姿态不变。

\subsubsection{清除}
点击此按钮，把对应的外部轴值设置为无效（9e9），表示不使用该外部轴值。

\subsubsection{应用}
点击应用按钮，把当前设置的外部轴值应用于目标点。

\subsection{编辑指令}
修改指令的参数。

